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NPM日脉Motionnet 类型驱动闭环步进电机
Motionnet 类型驱动
通过串行通信系统Motionnet从中心控制
电机。该驱动器可通过控制LSI：G9103C来控制。
驱动器需要独特的设置，如每个电机的独立电流，请随电机一同购买。
NPM日脉Motionnet 类型驱动闭环步进电机
| 自适应电机 | PSM-20系列 | PSM-28系列 | PSM-42系列 | PSM-56系列 | PSM-60系列 |
|---|---|---|---|---|---|
| 驾驶员类型 | PSD-M-20系列 | PSD-M-28系列 | PSD-M-42系列 | PSD-M-56系列 | PSD-M-60系列 |
| 输入电压 | 24伏直流±10% | |
|---|---|---|
| 控制方法 | 基于ARM的32位MCU闭环控制 | |
| 功耗 | 最 大500mA电流（不包括电机电流和制动电流（制动时）） | |
| 环境规范 | 温度 | 环境温度：0~50°C（无冷凝） 储存 环境温度：-20~70°C（无冷凝） |
| 湿度 | 环境湿度：35~85%相对湿度（非冷凝） 储存 环境湿度：10~90%相对湿度（非冷凝） | |
| 防震 | 0.5G | |
| 支持的标准 | CE认证：EN61800-3：2004/A1：2012（EnvironmentII.C3） RoHS指令：2011/65/EU | |
| 功能*2 | 转速 | 0~3,000转/1 |
| 最 大指令脉冲频率 | 50万[PPS] | |
| 分辨率（P/R） | 500、1000、1600、2000、3600、4000、5000、6400、7200、10000 （由DIP开关设置）仅 PSM-20系列编码器最 大分辨率为4000（4倍增量）。 注：编码器反馈输出固定为PSD-S-20的4000 P/R（4倍），PSD-S-28~60的10000 P/R（4倍增量）， 无论上述分辨率 如何。 | |
| 保护功能 （报警输出） | 过电流、超速、位置跟踪、过载、过热、再生电压、电机连接、编码器连接、 电机电压、定位完成、ROM、定位误差超过 | |
| LED指示灯 | 电源，伺服ON状态，警报，定位完成 | |
| 工作电流*3 | 50%~150%（参数设置程序中设定）。 工作电流是电机运行（旋转）期间流经电机的电流值，相对于电机 额定电流设定。 *出厂设置值为100% | |
| 停止电流 | 20%~100%（由参数设置程序设定） 电机停止后0.1秒，电流在停止时设定为固定值。 停止电流值是电机与额定电流的比值。 *出厂设置值为50%。 | |
| 刹车 （可选） | 电机停止 I/F时自动输出：FET输出 | |
| 串行通信与运动控制 | 采用Motionnet*1 串行通信系统运动控制，配备专用LSI：Motionnet电机控制LSI：G9103B（由Mabuchi Motor NPM制造） | |
|---|---|---|
| 串 行通信 Motionnet | 循环通信时间和传输周期。 | 传输时间最 高可达15.1微秒 ，传输周期最 高可达0.49毫秒/秒#1,64 台设备最 高可达0.97毫秒/秒 #2（传输速度20 Mpps，推荐电缆#1：100米，#2：50米，含电缆#1） |
| 数据通信时间 | 最 高可达19.3美国 （如果你把4字节的行程写入G9103B的行程设置寄存器） | |
| 通用通信线领队 | 最 高100米（传输速度20Mbps，连接32台设备时） 最 高50米（传输速度20Mbps，连接64台设备时） 最 高100米（传输速度10Mbps，连接64台设备 时）（视我们推荐的线缆而定） | |
| 界面 | 脉冲变压器和RS-485规范线路收发器 | |
| 协议 | Motionnet 协议（原始） | |
| 串行通信代码 | NRZ标志 | |
| 串行通信方法 | 半双工通信 | |
| 连接方法 | 通过局域网线缆或专用线缆实现多点连接 | |
| 设备编号 | 设备编号0~63可以通过开关设置 | |
| 传输速度 | 由20Mbps / 10Mbps / 5Mbps / 2.5Mbps交换机选择 | |
| 端子电阻设置 | 终端电阻设置至串行线路末端，通过开关设置 | |
| 参考时钟 | 80 MHz（适用于 G9103B） | |
| 运动 控制 | 插值函数 | 每个方块中任意两个弧轴，线性插值最多64个轴 |
| 定位控制范围 | -134,217,728 到 +134,217,727（28 位） | |
| 减速点 设定范围 | 0 ~ 16,777,215（24位） | |
| 速度设置寄存器的数量 | 三种类型：FL、FH和FA（校正速度） | |
| 速度设置步进范围 | 1 ~ 100,000（17位） | |
| 加速和减速特性 | 加速度和减速可以独立设置为两种类型：线性加速度和减速和S形加速度和减速。 | |
| 加速度设定范围 | 1 ~ 65,535（16位） | |
| 减速率设定范围 | 1 ~ 65,535（16位） | |
| 减速点 自动设置 | （减速时间）可以自动设定在<（加速时间×2）范围内。 | |
| FH修正 函数（三角驱动规避） | 当行程较小且三角驱动在加速时开始减速时，自动降低转速以避免三角驱动 | |
| 计数器 | COUNTER1：指令位置计数器（28位） COUNTER2：机器位置计数器（28位） COUNTER3：偏差计数器（16位） | |
| 比较器 | 28位 × 3 电路 | |
| 运动指令速度 | 最 高6.6 Mpps，0.1 pps （G9103B的脉冲控制信号输出内部连接到电机驱动部分） | |
| 预注册 | 1阶段（可自动连续写入） | |
| 编码器输入 | 编码器A、B和Z阶段输入 （内部将电机驱动信号连接到G9103B的EA、EB和EZ端子） | |
| 机械输入 | 端限、减速、原点、同时启动/停止、锁存、紧急停止、2个通用输入 ・输入来自输入/输出接口，连接G9103B 端子 ・I/F：光耦合器输入 | |
| 机械输出 | 比较器、报警、定位完成，2个通用输出 ・G9103B ·I/F端子输出：光耦合输出 | |
| 内部控制 | 电机激励开启，报警重置 ・由G9103B通用输入/输出控制 | |
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