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更新时间：2026-03-12 
浏览次数：165【特写】
·现场总线“EtherCAT"
·驱动配置CiA402，支持PP模式，直流同步：250微秒以上
·运动控制核心，神经元脉冲控制LSI：
PCL6115配备·3.0A/相位（最 大），加速和减速时电流上升， 微步1/32分割，
开环
——带编码器输入
的机器位置计数——性价比高
——体积小巧紧凑。
| 设备ID | 1个角色 |
|---|---|
| 通信协议 | EtherCAT PDO（进程数据对象） SDO（服务数据对象） |
| 支持的通信协议 | CoE（基于EtherCAT的CANopen应用协议） FoE（通过EtherCAT进行文件访问） |
| 控制配置文件 | CiA402 驱动器配置文件 |
| 作模式 | PP（剖面位置） 模式 HM（归航）模式 |
| 同步模式 | DC（分布式时钟）250微秒或以上 / FreeRun |
| 控制轴的数量 | 1轴 |
|---|---|
| 运动控制核心 | NPM 脉冲控制 LSI PCL6115（参考时钟：24MHz） |
| 应用电机 | 两相双极步进电机 |
|---|---|
| 控制方法 | 双极恒定电流驱动 |
| 激发方法 | 微步进控制（1/1、1/2、1/4、1/8、1/16、1/32） |
| 输出电流 | 0.1A ~ 3.0A/相（0.1A递增） |
| 电动驱动电流控制 | AGC（主动增益控制）控制* / 智能电流控制 |
| 异常检测 | 过电流、过热、电机断电 |
| 驱动参数 | 通过 SDO（服务数据对象）通信进行配置 |
※AGC是东芝公司最初的步进电机驱动技术。
| 输入信号 | 紧急停止/±端限制/起点/编码器A、B、Z阶段 |
|---|---|
| 输出信号 | 比较器（=PCL6115中的1个比较器） |
| 供电电压 | 直流+12 V ~ +24 V ±10%（控制电源/电机驱动电源，独立输入） |
|---|---|
| 供电电流 | 控制电源：0.5A / 电机驱动电源：6A |
| 贴合规格 | RoHS指令2011/65/EU（包括2015/863/EU新增的4种物质） |
| 工作温度范围 | 0 ~ 45°C（非凝结） |
| 储存温度范围 | -10 ~ 60°C（非冷凝） |
| 固件软件 | 可通过FoE（EtherCAT文件访问）协议重写 |
| 尺寸 | 130毫米（宽）×70毫米（深）×30毫米（高） |
| 冷却方法 | 自然冷却（如果散热器超过70°C，则需要强制冷却） |
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